并联机器人的一些基本常识

对于并联机器人的陌生，想必很多人都是具有的。那么这究竟是一种什么样的机器人呢，接下来就一起去解密它吧。

这种机器人可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

而它本身就是一种并联机构。

并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：

（1）无累积误差，精度较高；

（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；

（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；

（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；

（5）工作空间较小；

根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

并联机构的特点：

（1）与串联机构相比刚度大，结构稳定；

（2）承载能力大;

（3）微动精度高;

（4）运动负荷小;

（5）在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。由于机器人在线实时计算是要计算反解

它的一些常见分类

从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；

细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构。

按并联机构的自由度数分类：

（1）2 自由度并联机构。

（3）3 自由度并联机构。

（3）4 自由度并联机构。

（4）5自由度并联机构。

（5）6自由度并联机构。