2016/12/14 16:55:42
关于绝对值编码器过零点的问题，一直是工控行业的老大难问题。很多厂家为了避开零点，想了很多办法。比较常见的就是确定机器的运行方向，先将编码器轴旋到一个远离零点的地方，然后再将编码器安装到机械上。
在很多场合，这种操作来的并不容易。由于机器出厂的时候已经安装在机器上，让安装人员来做这一项操作，有可能要爬高，或者是钻坑，还要确保安装良好，不影响到机器别的部分。总之，是一件很痛苦的事情，增加了操作的复杂程度。
我们在调试绝对值编码器的时候，对过零点的数据进行了一些梳理，发现了数据的一些特定的规律。
在用的一台绝对值编码器，数据范围0~16383.通过机器运转的时候对过零点数据的抓取，得到了一些杂乱的数据。现截取几组数据如下表：
红色部分为过零点的数据从中可以看到过零时候的数据杂乱无章，但是未过零的时候的数据，差值基本稳定。
根据这一特点，我们在做程序的时候，总是要取相邻的2个数据，判断一下的差值。如果差值较小（例如小于20），那么我们就求这两个数的平均数作为结果。如果差值很大，那么就把这两个数全部放弃，然后去取下一组数据。
通过这样的处理，对于过零阶段的数据，我们留住了有用的数据，丢掉了明显不对的数据，从而避免了在过零阶段判断出错误的位置，从而使编码器的过零阶段的使用成为可能。