步进电机在升降频过程产生脉冲的2种方法

步进电机在升降频过程中，脉冲序列的产生，即两个脉冲时间间隔的软件确定，有2种方法：

(1)递增/递减一定值。如线性升降频，两脉冲频率的差值 Δf= |fi-fi-1|是相等的，其对应的时间增量Δf也是相等。时间的计算若采用软件延时的方法，可先设置一个基本的延时单元Te，不同频率的脉冲序列可由Te的不同倍数产生。设起动时所用频率对应的时间常数为tNe 以后逐次递减Δt(设Δt=tM)，直到等于运行频率所对应的时间(tRe)为止。这种方法编程简单，节省内存。

时间计算也可采用定时中断的方法，可将定时常数逐次递增/递减一定值，实现升降频控制。因其定时不是连续的，所以升降速曲线不是一条直线，而是折线，但可近似看成直线。

(2)查表法。为了对步进电机实现最佳升降频控制，缩短电机的升降频时间，可从步进电机矩海南五彩缤纷频特性出发进行分析。由步进电机的矩频特性(见图4，130BC3100A电机)可知，转矩M是频率f的函数(即角加速度dω/dt=M(f)/J，J为电机的转动惯量)，它随着f的上升而下降，所以它呈软的特性。

当频率较低时，转矩M较大，对应的角加速度dω/dt也较大，所以升频的脉冲频率增加率df/dt应取得大一些;当频率较高时， 较小，dω/dt也较小，此时，升频的脉冲频率增加率df/dt应取小一些，否则，会由于无足够的转矩而失步。

因此，根据步进电机的矩频特性，可以看出：在步进电机的升频过程中，应遵循“先快后慢”的原则。

按此要求，从开始升频到升至fb之间，按最佳升频要求的频率取出f1，f2，f3，……，fn并将它们所对应的脉冲间隔时间t1，t2 ，…… ，tn，依次存于内存的一个数据区。